Kinematical and dynamical analysis of closed kinematic chains using graphs and contour equations
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
Singularity Analysis of Closed Kinematic Chains
This paper presents a coordinate-invariant differential geometric analysis of kinematic singularities for closed kinematic chains containing both active and passive joints. Using the geometric framework developed in Park and Kim (1996) for closed chain manipulability analysis, we classify closed chain singularities into three basic types: (i) those corresponding to singular points of the joint ...
متن کاملexistence and approximate $l^{p}$ and continuous solution of nonlinear integral equations of the hammerstein and volterra types
بسیاری از پدیده ها در جهان ما اساساً غیرخطی هستند، و توسط معادلات غیرخطی بیان شده اند. از آنجا که ظهور کامپیوترهای رقمی با عملکرد بالا، حل مسایل خطی را آسان تر می کند. با این حال، به طور کلی به دست آوردن جوابهای دقیق از مسایل غیرخطی دشوار است. روش عددی، به طور کلی محاسبه پیچیده مسایل غیرخطی را اداره می کند. با این حال، دادن نقاط به یک منحنی و به دست آوردن منحنی کامل که اغلب پرهزینه و ...
15 صفحه اولManipulability of Closed Kinematic Chains
This paper presents a coordinate-invariant differential geometric analysis of manipulability for closed kinematic chains containing active and passive joints. The formulation treats both redundant and nonredundant mechanisms, as well as over-actuated and exactly actuated ones, in a uniform manner. Dynamic characteristics of the mechanism and manipulated object can also be naturally included by ...
متن کاملcommuting and non -commuting graphs of finit groups
فرض کنیمg یک گروه غیر آبلی متناهی باشد . گراف جابجایی g که با نماد نمایش داده می شود ،گرافی است ساده با مجموعه رئوس که در آن دو راس با یک یال به هم وصل می شوند اگر و تنها اگر . مکمل گراف جابجایی g راگراف نا جابجایی g می نامیم.و با نماد نشان می دهیم. گرافهای جابجایی و ناجابجایی یک گروه متناهی ،اولین بار توسطاردوش1 مطرح گردید ،ولی در سالهای اخیر به طور مفصل در مورد بحث و بررسی قرار گرفتند . در ،م...
15 صفحه اولsynthesis of amido alkylnaphthols using nano-magnetic particles and surfactants
we used dbsa and nano-magnetic for the synthesis of amido alkylnaphtols.
15 صفحه اولذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: PAMM
سال: 2009
ISSN: 1617-7061
DOI: 10.1002/pamm.200910246